Впервые упоминается в 1339 году как село Павлово или Вохна в духовной грамоте Ивана Калиты. Был вотчиной князя Дмитрия Донского.
Во время Отечественной войны 1812 года Вохонская волость была одним из центров партизанского движения против наполеоновских войск: в районе нынешнего Павловского Посада произошло сражение между французскими подразделениями и местными крестьянами под руководством волостного старосты Е. С. Стулова, крестьянина Г. М. Курина и сотского И. Я. Чушкина.
Город Павловский Посад был учреждён решением императора Николая I 2 июня 1844 год на месте сёл Павлово (оно же Вохна), давшего название городу, Захарово, Усово, Дуброво и Меленки. Впоследствии в состав города вошли также деревни Городок, Корнево, Прокунино, Филимоново, Степурино.
С 1860 годов город входил в Игнатьевскую волость образованную после земской реформы Александра II в составе 2 стана Богородского уезда; на 1890 год включала 2 села, 36 деревень, 3 погоста и завод. Существовала до 1929 года. Центром волости сначала было село Игнатьево, а с 1921 года — город Павловский Посад.
К юбилею города в 1984 году поэтом А. Поперечным и композитором П. Аедоницким была написана песня «Павловский Посад», которую исполнил Павел Бабаков. Она стала в некотором роде гимном этого населённого пункта.